Эта статья является частью проекта «Гусеничная платформа с камерой на ESP32-CAM»
В рамках проекта я собрал компактную, но при этом функциональную гусеничную платформу, способную передавать видео в реальном времени и управляться прямо со смартфона. Основой стал модуль ESP32-CAM, драйвер моторов и тщательно подобранный набор механических и электронных компонентов.
Платформа рассчитана не только на опытных радиолюбителей, но и на тех, кто только начинает знакомство с робототехникой. Все детали легко найти, подключить и собрать даже без специального оборудования.
Основные компоненты:
1. ESP32-CAM
Мозг всей системы. Это основной модуль управления, который совмещает в себе микроконтроллер и камеру. Он обеспечивает Wi-Fi-подключение, передачу видеопотока и обработку команд от приложения. Благодаря встроенной поддержке сервера, ESP32-CAM позволяет реализовать дистанционное управление без дополнительного оборудования.
2. Драйвер моторов
Рекомендую DRV8833 (я использовал именно его) или TB6612FNG — оба компактны, надёжны и могут управлять двумя двигателями. Драйвер принимает команды от ESP32-CAM и регулирует скорость и направление вращения моторов.
3. Два мотор-редуктора 6 V
Низкооборотистые моторы с редуктором обеспечивают достаточный крутящий момент для движения по ковру, плитке и другим поверхностям. Оптимальная скорость — 150 или 200 RPM, что даёт хорошее сочетание манёвренности и стабильности.
4. Гусеницы с ведущими и ведомыми колёсами
Такое шасси позволяет роботу преодолевать небольшие препятствия, заезжать на ковры и даже двигаться по траве.
5. Li-Ion аккумуляторы 18650
Использовал два аккумулятора 18650 с держателем, два аккумулятора 18650 обеспечивает автономную работу платформы.
6. Зарядный модуль
Зарядный модуль 2S с разъёмом Type-С для зарядки аккумуляторов 18650.
7. Модуль понижающий DC DC
Понижающий модуль 5В для питания ESP32 cam
8. 3D-печатный корпус
Лёгкий и прочный корпус спроектирован с учётом креплений для всей электроники и механики. STL-файлы корпуса частично доступны для бесплатного скачивания.
9. Мелочёвка
Провода, винты — это всё, что нужно для сборки.
В следующей статье подробно рассмотрим STL-модели корпуса и поделимся частью файлов, чтобы вы могли оценить дизайн и качество исполнения.